一开始的摆线液压马达，其内齿圈与壳体固定连接在一起，从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出则成为摆线液压马达。经过长时间的演变，现在马达在内置的齿圈中安装了滚子，这种具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。那现代时期的摆线液压马达又有那些优点呢。
   摆线液压马达的主要应用于农业、渔业、轻工业、建筑业。主要有各种联合收割机，播种机，旋耕机，割草机，喷雾机，饲料搅拌机，地面钻孔机、起网机、卷绕机，纺织机，印刷机，营业用洗涤机、压路机，水泥搅拌机，清扫车等。摆线液压马达是一轴配流镶齿定转子副式的小型低速大扭矩液压马达，摆线液压马达齿圈公转一次每个齿间容腔完成一次进、回油循环。
   摆线液压马达的优点：
1、体积小，重量轻，摆线液压马达它的外形尺寸比同样扭矩的其它类型液压马达小得多。
2、摆线液压马达转速范围广，可无级调速，最低稳定转速可达15转/分，安装布置方便，投资费用低。
3、摆线液压马达在液压系统中作中可串联使用，也可并联使用。
4、摆线液压马达转动惯性小，在负载下容易起动，正反转都可使用，而且换向时不用停机。