液压马达按结构来分可以分为齿轮式、叶片式、柱塞式等形式。如果按液压马达的额定转速来分可以分为高速和低速两类，每分钟高于500r的属于高速液压马达，转速每分钟低于500r的就属于低速液压马达。高速液压马达的基本形式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等等。他们的特点是转速比较高，转动的惯量小，方便启动和制动，调节速度和换向的灵敏度高。一般高速液压马达处处转矩不大，因此又称为高速小扭矩液压马达。而低速液压马达的基本形式是径向柱塞式和摆线式的，它的特点就是排量大、转速低、所以可以直接与工作结构连接，不需要安装减速装置，这样就使传动机构比较简单化，通常低速液压马达输出转矩比较大，还被称为低速大扭矩液压马达。

    摆线液压马达是一轴配流镶齿定转子副式的小型低速大扭矩液压马达，它的体积小，重量轻，外形尺寸比同样扭矩的其他类型的液压马达小很多。转速范围广，可以无限制调速，安装方便而且投资的费用地，在液压系统中可以串联使用，也可以并联使用。转动的惯性也非常小，在负载下容易启动，正反转动都可以使用，而且调换方向时也不用停机。摆线液压马达用途非常的广泛，可以用与农业、渔业、轻工业、起重运输、矿山、工程机械等多种机械的回转机构中。